Inhalt

Abstract:

Via Internet können hier Experimente an realen mobilen Robotern zu Themen wie Modellierung der Roboterkinematik, Navigation von Robotern, Pfadplanung, Modellanalyse, Reglerentwurf zur Motorsteuerung und Sensordatenverarbeitung durchgeführt werden. In den Experimenten werden zwei verschiedene Roboter verwendet. Zum einen kommt ein Roboter mit Differentialantrieb (TOM) zum Einsatz, zum anderen kann man aber auch einen 4-rädrigen fahrzeugähnlichen mobilen Roboter mit einer Ackerman-Lenkung und einer angetriebenen Hinterachse steuern.

Gliederung:

1) Kinematics of a car-like mobile robot  
2) Motor control of a car-like mobile robot  
3) Path planning of a car-like mobile robot  
4) Modelling of the kinematics of a robot using a differential drive  
5) Mathematical modelling of the robot control differential drive  
6) Speed controller design of a robot
7) Tuning rules for a PID Controller

Detaillierter Inhalt:

Experimente mit mobilen Robotern bieten für Studenten der Ingenieurwissenschaften und Informatik ein motivierendes Einsatzgebiet für die Anwendung eines breiten Spektrums von Theorie aus den Grundvorlesungen in interessanten praktischen Aufgabenstellungen. Die hier verfügbaren Experimente mit realen mobilen Robotern der Universität Würzburg können nun via Internet durchgeführt werden. Dabei werden Themen wie Modellierung der Roboterkinematik, Navigation von Robotern, Pfadplanung, Modellanalyse, Reglerentwurf zur Motorsteuerung und Sensordatenverarbeitung behandelt. In den Experimenten werden zwei verschiedene Roboter verwendet. Zum einen kommt ein Roboter mit Differentialantrieb (TOM) zum Einsatz, zum anderen kann man aber auch einen 4-rädrigen fahrzeugähnlichen mobilen Roboter mit einer Ackerman-Lenkung und einer angetriebenen Hinterachse steuern.

Lern-/Qualifikationsziele:

-

Lehrveranstaltungstyp:

Virtuelles Praktikum

Interaktionsformen mit Betreuer/in:

E-Mail

Interaktionsformen mit Mitlernenden:

E-Mail

Kursdemo:

zur Kursdemo

Nutzung

Kurs ist konzipiert für:

Informatik, Technische Informatik

Formale Voraussetzungen:

keine Angaben

Erforderliche Vorkenntnisse:

lineare Algebra, Vektorrechnung, Lösen von Differentialgleichungen

Hinweise zur Nutzung:

-

Kursumsetzung (verwendete Medien):

-

Erforderliche Technik:

-

Nutzungsentgelte:

für andere Personen als (reguläre) Studenten der vhb Trägerhochschulen nach Maßgabe der Benutzungs- und Entgeltordnung der vhb

Rechte hinsichtlich des Kursmaterials:

-

Verantwortlich

Anbieterhochschule:

Uni Würzburg

Anbieter:

Prof. Dr. Klaus Schilling

Autoren:

Klaus Schilling

Betreuer:

Prof. Dr. Klaus Schilling

Prüfung

Prüfungsangebot zur Lehrveranstaltung

Art der Prüfung:

Studienarbeit

Bemerkung:

Abgabe eines Berichtes nach der Durchführung eines Experimentes

Prüfer:

Prof. Dr. Klaus Schilling

Prüfungsanmeldung erforderlich:

ja

Anmeldeverfahren:

Die Anmeldung zur Prüfung erfolgt über das vhb-Portal.

Prüfungsanmeldefrist:

18.10.2010 00:00 Uhr bis 05.02.2011 00:00 Uhr

Prüfungsabmeldefrist:

18.10.2010 00:00 Uhr bis 05.02.2011 00:00 Uhr

Kapazität:

–

Prüfungsdatum:

Nach Absprache mit dem Prüfer

Prüfungsdauer:

–

Prüfungsort:

–

Zuständiges Prüfungsamt:

–

Zugelassene Hilfsmittel:

–

Formale Voraussetzungen für die Prüfungsteilnahme:

–

Inhaltliche Voraussetzungen für die Prüfungsteilnahme:

Es muss zu jedem Experiment ein Bericht abgegeben werden. Dieser erfordert natürlich die Durchführung des Experimentes.

Zertifikat:

Ja

Anerkennung:

–